Page 47 - MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo III
P. 47
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo III
f m 2 a cos 1 (0)
M m x a (1)
H
A
A
r i i A
Donde:
A i x m
H
A
i
i
r
A1 a i j , A2 a cos i 1 sen j
r 1 k x a i j a i j
1
r 2 k x a cos i 1 sen j a 1 sen i cos j
2
Luego:
cos i 1
i i i
ma j x a j ma 1 j xa sen
H
A
r
sen cos j
2
2
2
H
H
2 ma 2 sen k 2 ma cos k
A
A
r
r
m A i ma cos 1 i ma sen2 j
i
m A i x a ma 2 cos 1 k
2
A
i
En (1):
2
mga mgacos 2 ma 2 cos ma 2 cos ma
2
2
2
g cos 1 2 a cos3 1
g cos 1
(Unidades de velocidad angular)
a cos1 3
4).- Aceleración del centro de masa:
Si:
2 a
a 1 cos i sen j
G
2
Luego:
g cos 1
a cos1 i sen j (Unidades de aceleración)
G
2 cos1 3
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ 303